義務がなくても、相手が手伝ってくれるの場合は、ありがとうだけ言わず、「すみません ありがとう」っで良いと先生から聞きました 。その少しの違いだけど、意味が全然違うようになりましたって

これは正しいですか？
正しいけれど、必ず言うではないですか？
それとも、違いましたか？
例えば

Aさん: これをあげる。欲しかったでしょう、先週台湾で泊まった時買ったんだ。
Bさん: 嬉しい！すみません(わざわざ買ってくれるとは)ありがとう

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人によると思います。
確かに、よく「すみません ありがとう」と言う人はいますが、私にとっては必ず使う表現ではありません。
なぜなら、私は「ありがとう」と言ってもらうだけで十分だからです。「すみません」は謝罪の言葉なので、謝って欲しいわけではありません。
でも、この場合の「すみません」は、相手の気遣いに感謝を表しているんだと思います。

相手が大変な思いをして何かしてくれたなら、「すみません ありがとう」を使うのがいいと思います。

例文も正しいです。
使っても間違いではありませんが、必ず使う必要はなく、同じ場面でも人によって使うかどうかは異なります。(^^)