a. ‎通所する子どもたちに南極の氷に触ってもらう催しがあった。
b. 興味津々で触った子どもたちは「冷た〜い」と声を上げた。
c.髪を触りながら、

a, b には、[触る] が [触れる]に変えたら、意味も同じですが、c の [髪を触れる]なら、恋人や子供の髪を触る時に使うようなイメージです。
それでは、[触る] が [触れる]に変えないのは、どうような場合ですか。

よろしくお願いします。

質問を翻訳

触れる は、直接さわる 意味もあれば、「親しみを増す」ような精神的のみの意味もあります。

子供たちが南極の氷にさわる、ふれる、は、どちらも直接さわる意味ですが、
「地元の人と触れ合い、旅を楽しむ」なら、精神的な意味になります。

また、同じく直接さわる意味でふれるを使いますが、よりデリケートな意味に感じられるのが ふれる です。

例えば、
「展示品には、お手を触れないでください」など、美術館や博物館で注意が書いてある場合に、
「展示品には、触らないでください」だと、非常に直接的過ぎて、少し失礼な意味になります。